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$ \begin{bmatrix} s & 0 & 0 & 0\\ 0 & s & 0 & 0\\ 0 & 0 & s & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{bmatrix} $ $ \begin{bmatrix} cos(ay) & 0 & sin(ay) & 0\\ 0 & s & 0 & 0\\ -sin(ay) & 0 & cos(ay) & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{bmatrix} $ $ \begin{bmatrix} cos(i) + cos(☊) \times cos(☊) \times (1 - cos(i)) & - sin(☊) \times sin(i) & cos(☊) \times sin(☊) \times (1 - cos(i)) & 0 \\ sin(☊) \times sin(i) & 0 & - cos(☊) \times sin(i) & 0 \\ sin(☊) \times cos(☊) \times (1 - cos(i)) & cos(☊) \times sin(i) & cos(i) + sin(☊) \times sin(☊) \times (1 - cos(i)) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} $ $ \begin{bmatrix} cos(\theta) & 0 & sin(\theta) & 0\\ 0 & s & 0 & 0\\ -sin(\theta) & 0 & cos(\theta) & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{bmatrix} $ $ \begin{bmatrix} x & y & z & 0\\ \end{bmatrix} $